工业内窥镜的结构主要有以下几个部分。
（1）手持机。一体化设计的手持机，将操控系统、光源、显示屏、操控面板、电池等组件集为一体，极大地满足了设备使用的便携化需求，更便于提供户外检测服务。作业人员可以通过观察屏幕上的实时影像来查找被检测物内的缺陷，并通过操纵面板或触屏操控检测过程。
（2）插入管。插入管是摄像头和手持机传递信号与视频信息的桥梁，由视频信号线、导向金属丝以及光纤（后置光源）等组件构成。插入管的长度通常为2m-10m，更甚者可达到20-30m，以满足远距离检测的需求。人们习惯性地把摄像头和插入管统称为探头，如上海熠达的内窥镜产品就可以实现探头的灵活更换，以满足不同工况的检测需求。
（3）摄像头。摄像头位于探头前端，直径只有几毫米，便于从孔洞、缝隙进入设备内部探查。摄像头的关键是图像传感器，通常采用CMOS或CCD，负责对图像的光电转换进行检测。
摄像头
（4）外设接口。内窥镜往往会设置HDMI视频输出接口、USB接口等一些外围接口，以扩展其使用方式。
内窥镜产品的工作原理是利用微型的摄像头捕捉被检测空间内的影像，通过一系列数字信号传输及处理技术，将检测图像以视频的形式动态呈现在显示屏上，从而实现远程可视化检测。

随着检测需求的增加，工业内窥镜的应用也随之扩展，主要包括：产品质量把控、部件的装配管控、日常运维的缺陷检测、故障后的原因排查、叶片间隙等物理量的测量等，这些足以体现内窥镜产品在现代工业生产中的重要作用。