内窥镜可分为三种:电子内窥镜、光纤内窥镜和光学内窥镜。光学内窥镜由光学成像系统和照明系统组成。光学成像系统由物镜、图像转换系统和目镜系统组成，照明系统为光纤束。
被观察物经物镜所成的图像，通过转像系统传输到目镜，再由目镜或者目镜外接摄像技术系统进行放大可以用于观察。照明部分采用冷光源用光导纤维的方法，为了能够传送信息清晰以及图像，有效不锈钢插入部分内设计为若干光学元件的转像透镜系统。
内部物体图像通过光学传输传输到探测器的眼睛，没有失真，所以光学内窥镜的成像非常保真，是三种内窥镜中清晰度最高的。光纤内窥镜采用光纤束传输图像和导光，具有良好的灵活性和操作方便的性能。
传输图像和光线的纤维束是纤维内窥镜的核心。它由成千上万的玻璃纤维组成只有头发直径的1/10。图像的清晰度取决于纤维束的数量、对齐度和紧密度。单根光纤的传输只能产生一个光点，如果光纤断裂就会阻碍图像或光线的传输，在目镜中就可以看到黑点，直接影响图像质量。

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